【SBUS】一文看懂SBUS协议

【STM32】STM32单片机总目录

1、简介

S.BUS是一个串行通信协议，S.BUS是FUTABA提出的舵机控制总线，

S.bus使用RS232C串口的硬件协议作为自己的硬件运行基础。 使用TTL电平，即3.3V。 使用负逻辑，即低电平为“1”，高电平为“0”。 波特率：100000（100k），注意：不兼容波特率115200。

2、硬件电路

硬件取反电路如下，实际上就是一个很简单的三极管电路。Sbus的信号从基极输入，从集电极输出。基极输入 ‘0’，集电极上拉输出 ‘1’；基极输入 ‘1’，三极管导通，输出被拉低为 ‘0’，实现了反向。

或者

3、协议格式

协议帧很简洁，一帧包括25字节数据：

首部（1字节）+ 数据（22字节）+ 标志位（1字节）+ 结束符（1字节）
首部：起始字节 =0000 1111b （0x0f）
数据：22 字节的数据，分别代表16个通道的数据，也即是每个通道的值用了 11 位来表示，22x8/16 = 11
	这样，每个通道的取值范围为 0~2047，低位在前、高位在后
标志位：1字节，高四位从高到低依次表示：
	bit7：CH17数字通道
	bit6：CH16数字通道
	bit5：帧丢失(Frame lost)
	bit4：安全保护(Failsafe)：失控保护激活位(0x10）判断飞机是否失控
	bit3~bit0：低四位不用
结束符：0x00

4、协议解析

4.1 解析方法

将数据解析为通道的方法

4.2 示例一

void Sbus_Data_Count(uint8_t *buf)
{
	CH[ 0] = ((int16_t)buf[ 2] >> 0 | ((int16_t)buf[ 3] > 3 | ((int16_t)buf[ 4] > 6 | ((int16_t)buf[ 5]  1 | ((int16_t)buf[ 7] > 4 | ((int16_t)buf[ 8] > 7 | ((int16_t)buf[ 9]  2 | ((int16_t)buf[11] > 5 | ((int16_t)buf[12]  6 | ((int16_t)buf[16]  1 | ((int16_t)buf[18] > 4 | ((int16_t)buf[19] > 7 | ((int16_t)buf[20]  2 | ((int16_t)buf[22] > 5 | ((int16_t)buf[23] 

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